高空作业车控制系统研究现状怎么样?? 简化模型可以突出环境中的主要因素,因此通常用于在复杂环境下工作的桥式高空作业车,如船舶用桥式高空作业车等。定义l为吊绳的长度,ξ为x方向吊绳摆角大小,λ为y方向吊绳摆角大小,g是重力加速度,则3D桥式高空作业车模型 [1]表达式如下: )对于车间等一般环境下工作的桥式高空作业车而言,为了提高系统性能,现有方法更多地采用精确度更高的模型。扩展模型建模过程中考虑了台车与负载之间的相互影响,更加真实地描述了桥式高空作业车系统的动态特性。利用拉格朗日建模法建立了2D桥式高空作业车非线性模型。
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其中状态q包括负载摆角、台车位置以及绳子长度,M和V表示向心-柯氏力矩阵,G是重力因子,U是控制量。考虑到台车在运送负载过程中吊绳的长度保持不变,且在高空作业车系统被控状态下,负载摆角很小,一些学者对上述模型进行了简化,将被控对象模型在负载平衡点附近进行线性化,得到了简化的桥式高空作业车模型。该模型就目前来讲,理论比较且分析简便,控制系统设计相对容易,在开环控制以及一些闭环控制方法的研究中,获得了广泛的应用。但该方法通常适用于控制效果较好的情况下,即摆角控制在5度以内,当摆角较大时,近似误差较大,系统的非线性也会随之增强,上3述模型将不再能准确地反映出系统动态,以此模型设计的控制器控制效果也将大打折扣。
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